La ville, surnommée "la Cité de l'Aurore", construite entre un lac et des collines verdoyantes, fut fondée par Udai Singh au 16ème siècle. Elle se pare de deux grands et beaux lacs dans lesquels se mirent les montagnes aux alentours. C'est le lieu choisi par l'Empereur Shah Jahan lorsqu'il chercha à échapper à son père avant de devenir empereur.

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La visite la plus marquante d'Udaipur est le City Palace, le plus vaste et somptueux palais du Rajasthan. Il fut construit au 16ème siècle sur une colline qui domine le Lac Pichola et la ville. C'est un immense dédale de halls, de salles, de terrasses, de cours intérieures reliés par un réseau compliqué de couloirs et d'escaliers. L'attrait de ce palais réside dans la décoration murale de ses pièces et dans la magnifique situation de ses terrasses. On visite plus particulièrement la magnifique cour des paons (Mor Chowk), un joli jardin en terrasse, un petit palais aux superbes peintures murales, et enfin le palais de la perle, le Moti Mahal qui témoigne de l'étonnant goût des souverains d'autrefois pour les décors à miroirs. Situé au milieu du Lac Pichola, l'élégant Jag Niwas, palais de marbre blanc, donne une idée de ce que pouvait être une vie princière. Il fut édifié au 18ème siècle par Jagat Singh II comme résidence d'été. Il a été transformé en hôtel en 1963, sous le nom de "Lake Palace", devenu célèbre auprès des touristes qui souhaitent un décor unique... et coûteux. Plus loin sur le lac, on peut se rendre pour une courte visite, jusqu'au Jag Mandir, autre petit palais de marbre inhabité, paraissant flotter sur l'eau